طراحی کنترل‎کننده‏ مد لغزشی ترمینال زمان محدود هوشمند با کاربرد در میکروسکوپ نیروی اتمی

در این مقاله، یک کنترل‎‏کننده مقاوم هوشمند برای کنترل کلاسی از سیستم‎‏های غیرخطی دارای عدم قطعیت و اغتشاشات خارجی کراندار با دامنه محدود پیشنهاد می‎‎گردد. روش پیشنهادی براساس ترکیب کنترل مد لغزشی ترمینال و سیستم استنتاج عصبی- فازی تطبیقی با آموزش مبتنی بر الگوریتم زنبور استوار است. برای این منظور، ابتدا یک سطح لغزش غیرخطی بر اساس روش کنترل مد لغزشی ترمینال سریع طراحی می‎گردد. این سطح لغزش به عنوان ورودی برای کنترل‏کننده هوشمند که یک سیستم استنتاج عصبی- فازی تطبیقی است، در نظر گرفته می‏‎شود و به کمک آن، قانون کنترل مد لغزشی ترمینال بدون در نظر گرفتن بخش سوئیچینگ تقریب زده می‏‎شود. در روش پیشنهادی، از الگوریتم زنبورعسل برای به‏روزرسانی وزن‏ها در سیستم استنتاج عصبی- فازی تطبیقی استفاده می‏‎گردد. از مزایای کنترل‎‏کننده پیشنهادی نسبت به کنترل‎‏کننده مد لغزشی ترمینال سریع، می‏توان به قوام کنترل‏کننده پیشنهادی در برابر عدم قطعیت و اغتشاش‏، ساختار ساده کنترل‎‏کننده، سرعت همگرایی بالاتر نسبت به روش‏‎های مرسوم مشابه و عدم وجود پدیده چترینگ در تلاش کنترلی اشاره نمود. روش مورد مطالعه بر روی سیستم میکروسکوپ نیروی اتمی که برای دستکاری نانو کاربرد دارد، شبیه‎‏سازی می‏‎گردد. نتایج شبیه‎‏سا‎زی قوام و عملکرد مناسب روش پیشنهادی را نشان می‏‎دهد.